I2M Chrome : support du format .dat et calcul d'inclinaison par GPS

Les boîtiers I2M Chrome (Lite, Plus 2, Pro 2, DataLog Pro) sont parmi les plus populaires en trackday moto. Leur format natif .dat est un fichier contenant toutes les données brutes de la session : GPS, capteurs analogiques, RPM, date, pilote.

Brake Point supporte désormais l’import direct de ces fichiers — sans aucun logiciel intermédiaire.

Le défi : pas d’IMU, pas d’inclinaison ?

Les boîtiers I2M Chrome n’embarquent aucune centrale inertielle (IMU). Pas de gyroscope, pas d’accéléromètre intégré. Ils disposent uniquement d’un récepteur GPS 10 Hz et de 8 entrées analogiques.

Or l’angle d’inclinaison (lean angle) est une donnée essentielle en télémétrie moto — c’est elle qui révèle la confiance en courbe, les phases de transition, et la marge disponible avant de toucher le genou (ou le coude).

Plutôt que de renoncer, on a implémenté un calcul d’inclinaison dérivé du GPS basé sur les lois de la physique du virage.

La physique : équilibre en virage stationnaire

Une moto en virage stabilisé doit s’incliner pour équilibrer deux forces :

Gravité : F_g = m × g (verticale, vers le bas)
Force centripète : F_c = m × v² / R (horizontale, vers le centre du virage)

Pour que la résultante passe par la zone de contact du pneu, l’équilibre impose :

tan(θ) = v² / (R × g)

Donc :

θ = atan(v² / (R × g))

C’est l’équation d’inclinaison en régime stationnaire — un résultat classique de la dynamique moto (Cossalter, Motorcycle Dynamics, 2006).

En notant que l’accélération latérale a_lat = v² / R, on obtient la forme simplifiée :

θ = atan(a_lat / g)

Du GPS à l’inclinaison : 4 étapes

On n’a pas de capteur d’accélération latérale, mais on peut la dériver du GPS :

1. Cap (direction de déplacement)

À partir de deux points GPS consécutifs (lat, lon) :

dlat = lat[i+1] - lat[i]
dlon = (lon[i+1] - lon[i]) × cos(lat[i])
heading = atan2(dlon, dlat)

Le facteur cos(lat) corrige la convergence des méridiens.

2. Vitesse de lacet (taux de rotation)

yaw_rate = Δheading / Δt   (rad/s)

Avec unwrapping des discontinuités ±180° via atan2(sin(Δh), cos(Δh)).

3. Accélération latérale

a_lat = v × yaw_rate   (m/s²)

C’est mathématiquement équivalent à v² / R puisque yaw_rate = v / R en mouvement circulaire.

4. Angle d’inclinaison

lean = atan(a_lat / g) × (180 / π)   → degrés

Traitement du signal

Le GPS 10 Hz a un bruit inhérent (±2-3 m CEP). Prendre deux dérivées successives (cap → vitesse de lacet) amplifie ce bruit. On applique :

Lissage : moyenne glissante sur 5 échantillons (0,5 s à 10 Hz) — compromis entre réactivité et stabilité
Clamp : ±65° — limite physique en moto de piste (les pilotes MotoGP atteignent ~62-64° dans les cas extrêmes)

Validation

Sur une session de démonstration au Circuito de Jerez (2014) :

Mesure	Valeur
Inclinaison gauche max	-53° à -61° (tours rapides)
Inclinaison droite max	+56° à +61° (tours rapides)
Virages haute vitesse	Curva Lorenzo, Dry Sac (55-60° attendus sur sportive)

Ces valeurs sont cohérentes avec ce qu’on observe sur une sportive en trackday sur ces virages.

Limites

Virage transitoire : pendant les changements rapides de direction (chicanes), l’hypothèse de régime stationnaire n’est plus valide. L’inclinaison réelle précède la valeur GPS.
Position du pilote : un pilote qui se déhanche réduit l’inclinaison physique nécessaire. Le calcul GPS donne l’inclinaison équivalente pour l’équilibre centripète.
Basse vitesse : en dessous de ~30 km/h, le bruit GPS domine et l’inclinaison calculée n’est pas fiable.
Dévers : le banking de la piste n’est pas pris en compte. Un virage relevé nécessite moins d’inclinaison que ce qui est calculé.

Données extraites

Le support I2M DAT est expérimental — voici le résumé :

Donnée	Source	Fréquence
Position GPS	GPS natif	10 Hz
Vitesse GPS	GPS natif	10 Hz
RPM moteur	Capteur RPM	100 Hz
Accélérateur (%)	Entrée analogique	100 Hz
Freinage (%)	Entrée analogique	100 Hz
Inclinaison (moto)	Calculé par GPS	10 Hz
Nom du pilote	Métadonnées	—

Comment importer

Téléchargez la session depuis votre boîtier I2M via I2M DaS
Rendez-vous sur app.brakepoint.io
Cliquez Importer une session et sélectionnez votre fichier .dat

Consultez le guide d’import complet pour plus de détails.

Votre boîtier I2M n’est pas un Chrome ? Le format .dat est spécifique aux boîtiers Chrome et DataLog Pro. Si vous utilisez un autre modèle I2M, contactez-nous — on pourra peut-être supporter votre format.